2016 機電整合筆記

10/12 第三次上課
上禮拜講過開迴路/閉迴路
區別類比控制/數位控制

Feedback會加入Sensor( 感測器 )
通常會加入ADC在control裡面 (類比轉數位)
TF (非時變穩態轉移函式) > 增益(gain)
ex1.4 0.01V/deg

補充 : 並列傳輸，8 bit 並列 > UART(串轉並or並轉串)
串列傳輸　優：距離傳輸較長 　　　　　
　　　　　缺：傳輸速度較慢
並列傳輸　優：距離距離較短 　　　　　
　　　　　缺：傳輸速度較快

早期印表機 > 線越長干擾越大
串列傳輸只需要 2 條線
電話線 > 數位訊號 > MODEM


in >>> O >>> G >>> Out
↑                                   ↓
↑                                   ↓
<<<<          H          <<<

TF = G/(1+GH)
(X - HY ) G = Y
GX - GHY = Y)
Y/X = G / (1+GH) = TF
馬達的轉數跟紐力成反比
要分析系統 > 分開成系統(define and counter) >

1.2 類比與數位控制系統

類比 > face out
MP == CPU (ALU(Arithmetic Logic Unit)
+ A-Register(暫存器)
+ Control Unit
+ PC(progrem conter)
von Neumann > 當progrem跟data都放在ram當中

補充 : GPS計算 > 經緯度計算 > 串列傳輸 > 對稱 or 非對稱

伺服系統
太陽能 > 追光系統
夾距 (尾端工具) 不算軸
機器手臂 > 6軸 (>6可以避障)

Chaoter 2
可编程序控制器（Programmable Logic Controller，简称PLC）

RAM ROM

ADRESS

     1.adress bus

     2.data bus

     3.control bus
64位元CPU是指CPU內部的data bus的寬度為64位元

Number system

    1. positional number system ex 123 = 一百二十三

           a.signed

           b.unsigned

                  *inteagen

                  *real

    2. non - positional number system ex 羅馬數字

超碼 127

超碼 1023

http://w3.iams.sinica.edu.tw/lab/wbtzeng/labtech/roman_number.htm

EX 2.1